python-dbus では、今のところ P2P 用のサーバを作成できないようです。 なので、ここでは P2P クライアントのサンプルだけを示します。
P2P 通信を行うには、dbus.SessionBus
オブジェクトを使ってバス名を指定するのではなく、dbus.connection.Connection
オブジェクトを使って、アドレス指定で接続します。
con = dbus.connection.Connection('tcp:host=127.0.0.1,port=12300')
Connection が確立できたら、あとは Object path を指定して、リモートオブジェクトを取得できます。
counter_object = con.get_object(object_path=OBJECT_PATH)
counter_iface = dbus.Interface(counter_object, INTERFACE)