下記のサンプルでは、連続するスペースを、１つのスペースに置換しています。
$ echo ' AAA BBB CCC' | sed -e 's/ */ /g'
AAA BBB CCC
１回以上の繰り返しを表す \+ を使って次のように記述することも可能です。
$ echo ' AAA BBB CCC' | sed -e 's/ \+/ /g'
AAA BBB CCC
sed では、正規表現の + は \+ のようにエスケープして入力しなければいけないことに注意してください（* はエスケープの必要なし）。