Android デバイス上で screencap コマンドを使うと、スクリーンキャプチャを取得できます。 ADB 接続ができている状態であれば、下記のように実行することで PC 側のカレントディレクトリに capture.png ファイルを取得できます。

$ adb shell screencap -p /sdcard/capture.png
$ adb pull /sdcard/capture.png
$ adb shell rm /sdcard/capture.png