Python には下記のように、標準の XML パーサが複数搭載されています。

• xml.etree.ElementTree … The ElementTree XML API
• xml.dom … The Document Object Model API
• xml.dom.minidom … Minimal DOM implementation
• xml.sax … Support for SAX2 parsers

通常はシンプルな xml.etree.ElementTree を使い、DOM 標準の API を使いたい場合は xml.dom を使用すればよいでしょう。 巨大な XML ファイルを効率的に読み込みたい場合は、SAX API を提供する xml.sax を選択できます。

• 参考: 20. Structured Markup Processing Tools

Beautiful Soup などの 3rd パーティライブラリでも XML を扱うことはできますが、Beautiful Soup はどちらかというと HTML のパースに向いています。 XML のパースは、ほとんどの場合 Python 標準の ElementTree で十分です。