置換コマンド s の置換後のパターンを空にしておけば、指定した文字列を削除するという意味になります。

$ echo 'AAA BBB CCC AAA BBB CCC' | sed -e 's/BBB//g'
AAA  CCC AAA  CCC

一行の中にパターンにマッチする文字列が複数存在する場合は、g オプションを指定することで全て削除することができます（g オプションを指定しないと、最初に見つかった文字列だけを削除します）。