下記のサンプルでは、連続するスペースを、１つのスペースに置換しています。

$ echo '  AAA   BBB  CCC' | sed -e 's/  */ /g'
 AAA BBB CCC

１回以上の繰り返しを表す \+ を使って次のように記述することも可能です。

$ echo '  AAA   BBB  CCC' | sed -e 's/ \+/ /g'
 AAA BBB CCC

sed では、正規表現の + は \+ のようにエスケープして入力しなければいけないことに注意してください（* はエスケープの必要なし）。